Adaptación e posta en marcha de robot SCARA para ensaios con micropipetas en laboratorio
| Data de defensa | 15/09/2021 |
| Titulación | Grao en Enxeñaría en Electrónica Industrial e Automática |
| Centro | Escola de Enxeñaría Industrial |
| Dirección |
Titoría: Julio Garrido Campos |
| Tribunal |
Presidencia: Enrique Paz Domonte Secretaría: María Rodríguez Damian Vogalía: Ángel Paredes Galán |
| Resumo | Neste Traballo de Fin de Grao búscase adaptar o robot eCobra600 do fabricante Omron, robot con topoloxía SCARA, para poder realizar ensaios con micropipetas en laboratorio a través da manipulación de fluídos. Neste recóllese o deseño dos distintos elementos para poder alcanzar este obxetivo utilizando como materiais aluminio e PLA, así como a solución ao accionamento da micropipeta, un cilindro neumático. A súa vez realízase a posta en marcha, controlando ao robot mediante o autómata NX1P2 de Omron. A comunicación entre o controlador do robot e o autómata faise mediante o protocolo Ethernet/IP. Utilízanse para levar a cabo o proxecto os programas para automatización e programación de robots do fabricante Omron: Sysmac Studio e ACE 4.0. Para a programación séguese a norma estándar internacional IEC 61131, centrándose o traballo no uso da biblioteca Adept Robot Control Library para Sysmac. O programa prototipo consiste en proporcionar ao usuario unha xestión de modos, atención a alarmas e o desenrolo dunha tarefa de Pick&Place. |