Robot autoequilibrado con patas e rodas
| Data de defensa | 15/09/2021 |
| Titulación | Grao en Enxeñaría en Electrónica Industrial e Automática |
| Centro | Escola de Enxeñaría Industrial |
| Dirección |
Titoría: Enrique Paz Domonte |
| Tribunal |
Secretaría: Antonio Barreiro Blas Vogalía: Regina Ibáñez Paz Presidencia: Julio Garrido Campos |
| Resumo | Este Traballo Fin de Grao consiste no modelado, control e simulación dun robot autoequilibrado con patas e rodas. O modelo do robot baséase no sistema do péndulo invertido, sendo un problema clásico na teoría da dinámica e o control e que se usa amplamente como punto de referencia para probar algoritmos de control. Realízase un estudo do modelo dinámico do sistema para obter as ecuacións de movemento, que posteriormente se necesitan para obter un controlador por realimentación do vector de estado que manteña o robot estable na vertical. Tanto as ecuacións de movemento do sistema como o proceso de cálculo do controlador realízase mediante Matlab e Simulink. A parte do deseño mecánico faise en SolidWorks, onde se lle dá forma á estrutura. En CoppeliaSim trabállase coa simulación do robot e a preparación dunha escena con obstáculos para comprobar o seu funcionamento. Na escena de simulación tamén se crea unha interface con pulsadores para poder controlar manualmente o movemento do robot. En CoppeliaSim prográmase por código as súas funcionalidades, mediante linguaxe de programación Lua. |