Deseño e implementación dun sistema de condución autónoma baseado nunha rede neuronal convolucional facendo uso de diferentes simuladores.
| Data de defensa | 11/12/2020 |
| Titulación | Grao en Enxeñaría en Electrónica Industrial e Automática |
| Centro | Escola de Enxeñaría Industrial |
| Dirección |
Titoría: Rafael Sanz Dominguez |
| Tribunal |
Presidencia: Francisco Rodríguez Castro Secretaría: José Luis González Cespón Vogalía: Joaquín López Fernández |
| Resumo | Un dos fitos máis relevantes na industria do automóbil actual é a creación de sistemas de condución autónoma, especialmente nas cidades, o cal supón un aumento da seguridade, así como a una mellora do tránsito e as comunicacións nas cidades. O obxectivo deste Traballo de Fin de Grao é a implementación dun sistema de conducción autónoma baseado nun modelo de rede neuronal capaz de funcionar en diferentes simuladores, partindo dun modelo de rede neuronal convolucional (CNN, polas súas siglas en inglés) baseado no sistema software de visión Nvidia "end to end for self-driving cars". En primeiro lugar, formarase un conxunto de datos de adestramento constituido por imaxes das cámaras frontais dun modelo de coche e un documento .csv cos datos de aceleración/freada, velocidade e ángulo de xiro do volante asociados a cada imaxe. A continuación, procederase ao adestramento da rede CNN para obter un modelo de inferencia cunha imaxe coma entrada e un valor de ángulo de xiro do volante como saída. Ao tratarse dunha técnica de aprendizaxe supervisada non será preciso un elevado número de datos de de ensaio. Unha vez desenvolvida a rede neuronal, integrarase nun sistema de software con ferramentas de desenvolvemento web e outras bibliotecas dispoñibles para a linguaxe de programación Python. O sistema probarase e mellorarase empregando varios circuitos do simulador para condución creado por Udacity e, posteriormente, repetirase o proceso de adestramento utilizando imaxes doutro simulador de mellores características gráficas. Este último é un software libre da empresa Microsoft e chámase AirSim ( tamén é empregado con drons). Ademáis terase que preparar ao sistema para que sexa capaz de interacturar co novo simulador e faranse probas cruzadas do desempeño dos diferentes modelos en cada un dos simuladores. |