Maqueta dun buque con posicionamiento dinámico e navegación autónoma
| Autoría | David González Novo |
| Data de defensa | 15/09/2023 |
| Titulación | Máster Universitario en Mecatrónica |
| Centro | Escola de Enxeñaría Industrial |
| Dirección |
Titoría: Enrique Paz Domonte Titoría: David Santos Esterán |
| Tribunal |
Secretaría: Enrique Paz Domonte Vogalía: Ángel Manuel Fernández Vilán Presidencia: Juan Sáez López Vogalía: Enrique Casarejos Ruiz |
| Resumo | O traballo consiste no deseño dun modelo de barco feito cunha impresora 3D, que se fará tomando como modelo unha nave real. Este modelo programarase cunha placa Arduino, que tomará datos dos diferentes sensores que proporcionarán información de posición e desprazamento e activará os diferentes actuadores para manter unha posición determinada. A posición alcanzarase a través dunha placa IMU e un GPS, esta información combinarase a través dun filtro Kalman para acadar unha posición exacta. Os actuadores estarán compostos por dúas hélices de popa e unha de hélice de proa para que poida controlar os tres graos de liberdade necesarios para manter a nave nunha posición determinada no plano horizontal. Controlando o desprazamento en x, en y e a rotación con respecto ao eixo z. O control de posición levarase a cabo por dous métodos diferentes, un control por PID e un control por control óptimo por variables de estado. O Arduino conectarase a través da comunicación en serie con Matlab, onde o control realizarase a través dun modelo matemático, de xeito que a placa Arduino só terá que tomar datos dos diferentes sensores e dar as diferentes saídas aos actuadores. |