Estudo e comparación de dous métodos para a calibración xeométrica de robots
| Autoría | Brais Guardado Collazo |
| Data de defensa | 12/09/2023 |
| Titulación | Grao en Enxeñaría en Electrónica Industrial e Automática |
| Centro | Escola de Enxeñaría Industrial |
| Dirección |
Titoría: Enrique Paz Domonte |
| Tribunal |
Vogalía: José Fariña Rodríguez Secretaría: Camilo Quintáns Graña Presidencia: Rafael Verdugo Mates |
| Resumo | Os brazos robóticos son unha excelente escolla para realizar tarefas que requiren gran precisión ou repetibilidade. Ademais, si se desexa un deseño eficiente enerxeticamente, é moi común recurrir a brazos robóticos lixeiros, posto que a reducción en masa diminúe as forzas necesarias para actuar o robot, e consecuentemente, a potencia consumida. Pero todo ten un coste. Esta reducción da masa implica unha menor rixidez interna do robot, podéndose dar casos de flexións nos eslabóns, e polo tanto, a erros na posición do TCP (Tool Center Point). Por isto é necesaria unha operación de calibración do brazo robótico, que axude a reducir o erro na posición e orientación do extremo da ferramenta. O obxectivo deste TFG é comparar dous métodos diferentes de calibración de robots. Calibración por modelado clásico de Denavit-Hartenberg e calibración por o método modificado de Denavit-Hartenberg. |