Deseño e análise estrutural dunha plataforma Stewart-Gough
| Autoría | Xabier Calvo Cendán |
| Data de defensa | 30/06/2021 |
| Titulación | Grao en Enxeñaría Aeroespacial |
| Centro | Escola de Enxeñaría Aeronáutica e do Espazo |
| Dirección |
Titoría: Rodrigo Randulfe López |
| Tribunal |
Secretaría: Antonio Ferriz Mas Vogalía: Arno Formella Presidencia: Analia María García Lourenco |
| Resumo | O presente traballo de fin de grao tratará sobre o proceso de deseño e análise estrutural dunha plataforma Stewart-Gough. Esta plataforma é un robot paralelo de seis graos de liberdade composto por unha plataforma fixa e unha móbil accionada por seis cilindros hidráulicos que permiten o movemento desta última. En primeiro lugar, realizarase unha breve introdución ao mundo dos robots, expoñendo os diferentes tipos que hai. Realizaremos un breve repaso pola historia dos robots paralelos, dende a súa orixe, onde analizaremos os primeiros prototipos que xurdiron, ata e seu estado na actualidade. Tamén trataremos os distintos tipos de robots paralelos que podemos atopar, e exporemos unha serie de vantaxes e inconvenientes que presentan este tipo de robots. En segundo lugar, serán expostos os requisitos de deseño que foron tomados en conta á hora de realizar o deseño da plataforma. Estes inclúen requisitos de tamaño, restricións de liberdade de movementos e requisitos de cargas e esforzos. Unha vez expostos os puntos de partida do traballo, procederase a realizar o deseño da plataforma. Neste punto expoñeranse os compoñentes deseñados e os compoñentes comerciais, explicarase a súa función dentro da estrutura e a súa ensamblaxe. A continuación, levarase a cabo unha análise da estrutura utilizando o Método dos Elementos Finitos (MEF). Comezaremos cunha análise estática, seguida dunha análise modal para calcular os modos de vibración do sistema. Posteriormente realizaremos unha análise de vibración aleatoria e remataremos cunha análise dinámica da plataforma completa. |