Introdución.
Definición de máquina, mecanismo e cadea cinemática.
Membros e pares cinemáticos.
Clasificación.
Esquematización, modelización e simboloxía.
Mobilidade.
Graos de liberdade.
Síntese de mecanismos.
Análise xeométrica de mecanismos.
Introdución. Métodos de cálculo da posición. Ecuacións de peche de circuíto.