| Tema |
Subtema |
| 1. Introducción la robótica industrial. |
1.1 Antecedentes.
1.2 Origen y desarrollo de la robótica.
1.3 Robótica industrial, concepto y definición.
1.4 Robótica móvil y robótica inteligente.
1.5 Campos de aplicación de la robótica.
1.6 Panorama actual de la robótica en la industrial.
1.7 Clasificación de los robots.
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| 2. Morfología del robot. |
2.1 Estructura general de un robot industrial.
2.2 Caracterización del manipulador y de las articulaciones.
2.3 Configuraciones mecánicas.
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| 3. Elementos Terminales |
3.1 Sujeción, operación, mecanizado.
3.2 Cambiadores de herramientas.
3.3 Acomodación activa y pasiva.
3.4 Sistemas de transporte y alimentación de piezas. |
4. Accionamientos
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4.1 Motores en robótica, tipos y características.
4.2 Actuadores neumáticos e hidráulicos
4.3 Motores eléctricos
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| 5. Transmisiones y reductoras |
5.1 Sistemas de transmisión de movimiento.
5.2 Conversión de movimiento.
5.3 Reductoras. |
| 6. Sensores |
6.1 Sensores propioceptivos y sensores exteroceptivos.
6.2 Medida de presencia, posición, distancia, velocidad...
6.3 Medida de esfuerzos.
6.4 Otros sensores...
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| 7. Localización espacial. |
7.1 Representación de la posición y de la orientación.
7.2 Matrices de transformación homogénea.
7.3 Algebra de cuaternios.
7.4 Comparación de herramientas de localización espacial. |
| 8. Cinemática del robot. |
8.1 Cinemática directa e inversa.
8.2 Métodos de resolución del modelo cinemático directo.
8.3 Método de Denavit-Hatenberg.
8.4 Métodos de resolución de la cinemática inversa.
8.5 Modelo diferencial.
8.6 Resolución del Jacobiano directo e inverso. |
| 9. Dinámica del robot. |
9.1 El problema dinámico del robot.
9.2 Métodos de resolución.
9.3 Planteamiento de Lagrange.
9.4 Modelo dinámico en variables de estado y en el espacio de la tarea. |
| 10. Control cinemático del robot. |
10.1 Control cinemático.
10.1.1 Funciones del control cinemático.
10.1.2 Tipos, generación, muestreo y interpolación de trayectorias.
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| 11. Control dinámico |
11.1 Tipos de control
11.2 Estructuras de control
11.3 Seguimiento de trayectorias |
| 12. Programación de robots. |
12.1 Métodos de programación de robots.
12.2 Programación por guiado y textual.
12.3 Características de un sistema de programación de robots.
12.4 Lenguajes comerciales de programación de robots.
12.5 Simuladores de células de fabricación. |
| 13. Introducción a la visión artificial. |
13.1 Panorama actual de las técnicas de visión artificial.
13.2 Elementos de un sistema de visión artificial.
13.3 Modelo de cámara&lente
13.3 Procesado de imágenes digitales:
13.3.1 Histograma
13.3.2 Operaciones puntuales
13.3.3 Filtros locales espaciales
13.3.4 Filtrado en frecuencia
13.3.5 Operaciones morfológicas
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| 14. Avances en visión artificial |
14.1 Enfoque clásico del reconocimiento de patrones. 14.1.1 Segmentación.
14.1.2 Extracción de características.
14.1.3 Clasificación
14.2 Técnicas modernas de visión artificial:
14.2.1 Ventanas deslizantes y cascada de Filtros
14.2.2 Redes neuronales y Deep Learning |
| 15. Implantación de robots industriales. |
15.1 Componentes de una célula robotizada.
15.2 Selección de un robot industrial y diseño de la célula.
15.3 Proceso de diseño de una célula robotizada.
15.4 Justificación económica. |
| 16. Seguridad en máquinas |
16.1 Seguridad en células robotizadas.
16.2 Normativa legal: directivas y normas europeas.
16.3 Causas de accidentes y medidas de seguridad.
16.4 Medidas de protección de acceso a la célula
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| 17. Introducción a la robótica móvil. |
17.1 Vehículos automáticos guiados.
17.2 Morfología de los robots móviles.
17.3 Cinemática.
17.4 Navegación.
17.5 Planificación de caminos y evitación de obstáculos. |
| Prácticas 1 y 2. Simulación dinámica de robots y sistemas mecatrónicos |
Introducción al simulador Coppelia-Sim y programación de un ejemplo sencillo. |
| Prácticas 3, 4 y 5. |
Programación de robots industriales. Robot Kuka KR3 Agilus: Introducción, aspectos de seguridad, programación básica y programación avanzada. |
| Prácticas 6 y 7 |
Simulación de robots con Kuka SimPro: Introducción y simulación de células de fabricación. |
| Práctica 8 |
Programación y aspectos de seguridad en los robots industriales ABB y Fanuc. |
| Práctica 9 |
Inspección y control de calidad con visión artificial. |
