| Tema |
Subtema |
| 1. Introdución a robótica industrial. |
1.1 Antecedentes.
1.2 Orixe e desenvolvemento da robótica.
1.3 Definición do robot.
1.4 Clasificación dos robots. |
| 2. Morfoloxía do robot. |
2.1 Estrutura mecánica.
2.2 Elementos terminais.
2.3 Actuadores.
2.4 Transmisións e reductoras.
2.5 Sensores internos. |
| 3. Localización espacial. |
3.1 Representación da posición e da orientación.
3.2 Matrices de transformación homoxénea.
3.3 Alxebra de cuaternios.
3.4 Comparación de ferramentas de localización espacial. |
| 4. Cinemática do robot. |
4.1 Cinemática directa.
4.2 Cinemática inversa.
4.3 Modelo diferencial. |
| 5. Dinámica do robot. |
5.1 O problema dinámico do robot.
5.2 Formulación de Lagrange.
5.3 Modelo dinámico en variables de estado e no espazo da tarefa. |
| 6. Control do robot. |
6.1 Control cinemático.
6.1.1 Funcións do control cinemático.
6.1.2 Tipos, xeración, mostraxe e interpolación de traxectorias.
6.2 Control dinámico.
6.2.1 Control de posición.
6.2.2 Control de movemento.
6.2.3 Control de forza.
|
| 7. Programación de robots. |
7.1 Métodos de programación de robots.
7.2 Características dun sistema de programación de robots.
7.3 Linguaxes comerciais de programación de robots. |
| 8. Implantación de robots industriais. |
8.1 Deseño dunha célula robotizada.
8.2 Criterios de selección dun robot industrial.
8.3 Seguridade en instalacións robotizadas.
8.4 Xustificación económica |
| 9. Técnicas e métodos de percepción da contorna. |
9.1 Aplicacións.
9.2 Sensores para percepción da contorna.
9.3 Fusión sensorial.
9.4 Técnicas de estimación. |
| 10. Análise e procesamento de imaxes con sistemas de visión. |
10.1 Compoñentes dun sistema de visión.
10.2 Nocións básicas de imaxes dixitais.
10.3 Tratamento de imaxes.
10.4 Recoñecemento de patróns.
10.5 Cámaras industriais |
| 11. Robótica móbil. |
11.1 Vehículos automáticos guiados.
11.2 Morfoloxía dos robots móbiles.
11.3 Cinemática.
11.4 Navegación.
11.5 Planificación de camiños e evitación de obstáculos. |
| P1. Introdución ao robot Scorbot. |
Introdución ao manexo do robot didáctico Scorbot. |
| P2. Programación do robot Scorbot. |
Instruccións básicas da linguaxe de programación Scorbase. |
| P3. Programación avanzada do robot Sorbot. |
Utilización de variables e subrutinas na linguaxe de programación Scorbase. |
| P4. Tarefas sincronizadas. |
Coordinación entre robots Scorbot mediante a utilización das entradas/saídas dixitais. |
| P5. Programación e simulación de robots. |
Utilización da contorna VirtualRobot para programar e simular o comportamento de células robotizadas. |
