| Tema |
Subtema |
| 1. *Introducción la robótica industrial. |
1.1 Antecedentes.
1.2 Origen y desarrollo de la robótica.
1.3 Definición del robot.
1.4 Clasificación de los robots. |
| 2. Morfología del robot. |
2.1 Estructura mecánica.
2.2 Elementos terminales.
2.3 *Actuadores.
2.4 Transmisiones y *reductoras.
2.5 Sensores internos. |
| 3. Localización espacial. |
3.1 Representación de la posición y de la orientación.
3.2 Matrices de transformación homogénea.
3.3 *Alxebra de *cuaternios.
3.4 Comparación de herramientas de localización espacial. |
| 4. *Cinemática del robot. |
4.1 *Cinemática directa.
4.2 *Cinemática inversa.
4.3 Modelo diferencial. |
| 5. Dinámica del robot. |
5.1 El problema dinámico del robot.
5.2 Planteamiento de *Lagrange.
5.3 Modelo dinámico en variables de estado y en el *espacio de la tarea. |
| 6. Control del robot. |
6.1 Control *cinemático.
6.1.1 Funciones del control *cinemático.
6.1.2 Tipos, generación, *muestreo y *interpolación de trayectorias.
6.2 Control dinámico.
6.2.1 Control de posición.
6.2.2 Control de *movimiento.
6.2.3 Control de fuerza.
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| 7. Programación de robots. |
7.1 Métodos de programación de robots.
7.2 Características de un sistema de programación de robots.
7.3 Lenguajes *comerciales de programación de robots. |
| 8. Implantación de robots industriales. |
8.1 Diseño de una célula *robotizada.
8.2 Criterios de selección de un robot industrial.
8.3 *Seguridad en instalaciones *robotizadas.
8.4 Justificación económica |
9. Introducción a los sistemas percepción.
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9.1 Aplicaciones.
9.2 Sensores para percepción del entorno.
9.3 Fusión sensorial.
9.4 Técnicas de estimación. |
| 10. Visión por computador. |
10.1 Componentes de un sistema de visión.
10.2 Nociones básicas de imágenes digitales.
10.3 Tratamiento de imágenes.
10.4 Reconocimiento de patrones. |
| 11. Cámaras industriales. |
11.1 Aplicaciones
11.2 Características
11.3 Programación/parametrización. |
| 12. Robótica móvil. |
12.1 Vehículos automáticos guiados.
12.2 Morfología de los robots móviles.
12.3 *Cinemática.
12.4 Navegación.
12.5 Planificación de caminos y elusión de obstáculos. |
| *P1. *Introducción al robot *Scorbot. |
*Introducción al manejo del robot didáctico *Scorbot. |
| *P2. Programación del robot *Scorbot. |
*Instruccións básicas del lenguaje de programación *Scorbase. |
| *P3. Programación avanzada del robot *Sorbot. |
Utilización de variables y *subrutinas en el lenguaje de programación *Scorbase. |
| *P4. Tareas sincronizadas. |
Coordinación entre robots *Scorbot mediante la utilización de las entradas/salidas digitales. |
| *P5. Programación y simulación de robots. |
Utilización del *entorno *VirtualRobot para programar y simular el comportamiento de células *robotizadas. |
| *P6. Reconocimiento de formas. |
Obtención de características señaladas en imágenes digitales para su posterior procesamiento. |
| *P7. *Introducción a los robots móviles. |
Práctica *descriptiva de arquitectura y navegación de robots móviles. |
| P8-P12. Simulación de células robotizadas y programación fuera de línea |
Simulación de células robotizadas y programación fuera de línea |
