Control de Robot cdpr
Data de defensa | 16/09/2022 |
Titulación | Máster Universitario en Mecatrónica |
Centro | Escola de Enxeñaría Industrial |
Dirección |
Titoría: Julio Garrido Campos |
Tribunal |
Presidencia: Marcos López Lago Vogalía: José Ignacio Armesto Quiroga Vogalía: Ángel Manuel Fernández Vilán Secretaría: Enrique Paz Domonte |
Resumo | Os CDPR (cable-driven parallel robot) son un tipo de robot paralelo que utiliza cables como elementos de enlace para o movemento dunha ferramenta. Esta característica converte a este tipo de robots nun tema de interese dado o seu amplo rango de movemento, súa baixa inercia e a súa menor custo de fabricación. Neste traballo desenvolveranse 3 configuracións de CDPR dende o punto de vista da programación industrial, a simulación e o deseño estrutural, comezando pola implantación física e programación dun CDPR de 2 graos de liberdade cunha configuración de 2 motores utilizando equipos industriais. . Posteriormente simularanse 2 CDPR con 2 e 3 graos de liberdade cunha configuración de 4 e 8 motores, respectivamente. Por último, realízase o deseño estrutural dun CDPR con 3 graos de liberdade con configuración de 8 motores para unha aplicación industrial. |