Entorno de simulación integrado de Robot Paralelo Actuado por Cables con aplicación en Biomedicina.
| Data de defensa | 14/09/2022 |
| Titulación | Grao en Enxeñaría Biomédica |
| Centro | Escola de Enxeñaría Industrial |
| Dirección |
Titoría: Julio Garrido Campos |
| Tribunal |
Presidencia: Rafael Verdugo Mates Vogalía: Marcos Conde Fontenla Secretaría: Manuel Castro Menendez |
| Resumo | Os resultados do proxecto apoiarán unha liña de investigación do Grupo de Investigación EN.EDI da UVigo relacionada co uso de Robots Paralelos Actuados por Cables (CDPR's) en aplicacións médicas como a rehabilitación e a axuda á mobilidade. O proxecto desenvolve un entorno de simulación que se pode utilizar para o deseño e análise de diferentes configuracións e algoritmos de control. Inicialmente, realizouse un estudo inicial dos principios físicos dos robots paralelos accionados por cable, coas diferentes configuracións que permiten e as distintas aplicacións no ámbito da biomedicina. Posteriormente, levouse a cabo o desenvolvemento dun prototipo simulado de robot paralelo accionado por 2 cables, con 2 motores á mesma altura e unha carga suspendida entre eles. A simulación realizouse no software CoppeliaSim, onde se simulou o comportamento físico de cables e motores a través dun conxunto de corpos ríxidos e articulacións. A continuación, desenvolveuse un programa de control no software TwinCAT, para controlar o movemento do robot simulado a través de diferentes modos de funcionamento. A comunicación entre CoppeliaSim e TwinCAT realizouse a través de Python, grazas a unha serie de bibliotecas que permiten ler e escribir variables tanto en CoppeliaSim como en TwinCAT. Despois da simulación, realizouse un prototipo real do robot de 2 cables e probouse o programa de control previamente deseñado para o entorno de simulación, esta vez no robot real. Comparáronse os resultados dos 2 modelos para comprobar a correlación entre o modelo simulado e o modelo real, realizando as modificacións necesarias para que a simulación fose o máis fiel posible á realidade. Finalmente, a partir dos resultados do modelo de 2 cables, tamén se realizaron simulacións doutras configuracións (modelos de 4 e 8 cables), cos seus correspondentes programas de control. |