Deseño e construción dun prototipo de manipulador XY para toma de mostras.
| Data de defensa | 16/09/2022 |
| Titulación | Grao en Enxeñaría en Electrónica Industrial e Automática |
| Centro | Escola de Enxeñaría Industrial |
| Dirección |
Titoría: Enrique Paz Domonte |
| Tribunal |
Presidencia: Pablo Izquierdo Belmonte Vogalía: José Manuel Fernández Álvarez Secretaría: Jacobo González Baldonedo |
| Resumo | Este traballo de fin de grao ten como finalidade proporcionar información detallada relativa aos procesos de deseño, control e construción dun robot paralelo con dous graos de liberdade comandado por catro cables, cuxo propósito principal será servir como modelo para un labor de investigación na cal se require un dispositivo capaz de portar un sensor que realice medidas de distintas magnitudes físicas sobre un fluído nun plano vertical XY. Na primeira fase deste proxecto preséntanse os antecedentes, expoñendo as distintas alternativas ó deseño do manipulador, xunto cunha conclusión que xustifica a configuración seleccionada. Na segunda fase desenvólvese o modelo matemático da cinemática do robot, o cal permitirá o control de posición e o desenvolvemento dos programas de simulación con base no devandito algoritmo. A etapa final do proxecto comprenderá o deseño, xunto coa montaxe e configuración dos elementos empregados para a realización física. |