Posta en marcha de Robot Delta. Aplicación Pick and Place prototipo con cintas transportadoras.
| Data de defensa | 15/09/2021 |
| Titulación | Grao en Enxeñaría en Electrónica Industrial e Automática |
| Centro | Escola de Enxeñaría Industrial |
| Dirección |
Titoría: Julio Garrido Campos |
| Tribunal |
Presidencia: Enrique Paz Domonte Secretaría: María Rodríguez Damian Vogalía: Ángel Paredes Galán |
| Resumo | O proxecto consiste na realización física da instalación eléctrica e a posta en marcha dunha aplicación Pick and Place para un robot tipo Delta. A instalación consta dunha zona de traballo, onde se ubican tanto o Robot como os demais compoñentes empregados para a aplicación, con dúas cintas transportadoras controladas por variadores, e un sensor para a detección de obxectos ubicados nas cintas. Noutra zona está o cadro eléctrico, onde se atopan os dispositivos de control e a alimentación. A comunicación e sincronización dos elementos da zona de traballo co dispositivo de control (autómata), efectúase a través dun bus EtherCAT e a do Delta mediante EtherNET/IP. O software empregado para o desarrollo da aplicación son o IDE Sysmac Studio e a plataforma de xestión ACE, ambos programas de Omron, que integran lóxica, visión, HMI, seguridade e simulación no ámbito da robótica. A aplicación consiste en programar unha secuencia Pick and Place empregando linguaxe de programación en Texto Estructurado(ST) seguindo o estandar IEC 61131-3 para PLC e linguaxe de programación eV+ desarrollada por Omron. A tarefa do robot consiste na recollida de pezas con diferentes formas xeométricas que aparecen por unha das cintas, cando éstas son captadas polo detector, o agarre das pezas realízase mediante unha ventosa, e posteriormente posiciónanse na outra cinta para ser retiradas. |