Aplicación de odometría visual baseada nunha cámara de tempo de voo
| Data de defensa | 15/09/2021 |
| Titulación | Grao en Enxeñaría en Electrónica Industrial e Automática |
| Centro | Escola de Enxeñaría Industrial |
| Dirección |
Titoría: Belén Riveiro Rodríguez Cotitoría: Joaquín Martínez Sánchez |
| Tribunal |
Secretaría: Mª Emma Delgado Romero Presidencia: Manuel Pérez Cota Vogalía: Amparo Rodríguez Damian |
| Resumo | A utilización dos vehículos aéreos non tripulados, UAV polas súas siglas en inglés, en aplicacións de inspeccón e monitorización do entorno non fai máis que crecer. O seu baixo custo e a súa gran robustez fai que sexan adecuados para o seu uso en zona de difícil acceso, permitindo unha toma de datos máis eficiente e segura. A navegación destes vehículos está baseada nos sistemas satelitales (GNSS) aínda que existen múltiples de aplicacións nas que dito sinal vese comprometido, como por exemplo, na proximidades de zoas arboladas, na contorna de grandes estructuras ou de maneira principal en interiores. Neste contexto, é necesario o desenvolvemento de algoritmos que permitan calcular a traxectoria seguida polo vehículo baseada en sensores que poidan ser embarcados. O problema de cálculo desta traxectoria neste caso, coñécese tamén como "odometría visual". Neste TFG realízase un estudio da aplicación dun sensor de tempo de voo (ToF) de baixo custo para o cálculo da odometría visual e a obtención da traxectoria de dito sensor con respecto a un volumen 3D, cuxa caracterización e mapeado será un resultado adicional deste procedemento. |