Dispositivo auto-equilibrado con control de inclinación mediante roda volante.
| Data de defensa | 15/09/2021 |
| Titulación | Grao en Enxeñaría en Electrónica Industrial e Automática |
| Centro | Escola de Enxeñaría Industrial |
| Dirección |
Titoría: Enrique Paz Domonte |
| Tribunal |
Secretaría: Antonio Barreiro Blas Vogalía: Regina Ibáñez Paz Presidencia: Julio Garrido Campos |
| Resumo | No seguinte Traballo de Fin de Grao realizarase o modelo e deseño dun péndulo invertido o cal, mediante a aplicación dun controlador, estabilícese empregando unha roda de reacción. Para iso empregaranse as leis de Newton- Euler para a realización do modelo e o control optimo cuadrático para o seu control. Como primeira parte realizásese o modelo matemático do péndulo obtendo as ecuacións que describen o seu comportamento físico. Unha vez realizado buscarase que o modelo deseñado, mediante control do par aplicado, consiga pasar da posición de repouso ata a posición de equilibrio inestable e que unha vez aí estabilícese ao redor dese punto. Unha vez realizado o modelo comprobásese o seu correcto funcionamento empregando distintas ferramentas de software. O controlador empregado estará baseado nun regulador lineal cuadrático co cal se consegue, mediante a realimentación dos estados, unha estabilización en torno ao punto de equilibrio. Como parte final realizásese o deseño físico e engadirase un microcontrolador para o seu control. |