Secretaría Uvigo - Mapeo e localización de vehículos aéreos non tripulados con LiDAR baseado en SLAM

Mapeo e localización de vehículos aéreos non tripulados con LiDAR baseado en SLAM

Data de defensa23/04/2021
TitulaciónGrao en Enxeñaría en Electrónica Industrial e Automática
CentroEscola de Enxeñaría Industrial
Dirección Titoría: Pedro Arias Sánchez
Cotitoría: Joaquín Martínez Sánchez
Tribunal Presidencia: Francisco Rodríguez Castro
Vogalía: José Fariña Rodríguez
Secretaría: José Luís Camaño Portela
ResumoA motivación deste proxecto é crear un sistema sensorial orientado á navegación autónoma de vehículos en ambientes pechados, de forma que sexa posible coñecer en tempo real os posibles obstáculos e así poder evitalos.

Equipo un vehículo aéreo non tripulado cun sistema de mapeo e localización simultáneo SLAM baseado nun Hokuyo LIDAR, capaz de mapear o ambiente e debuxar a traxectoria do UAV. Tamén queremos detectar os puntos débiles do método para optimizalo e mellorar a súa precisión para proxectos futuros.

Para a programación dos diferentes algoritmos SLAM utilizando a información de Hokuyo, usaremos o sistema operativo robótico (ROS), que nos proporcionará todas as ferramentas necesarias para a programación do noso proxecto.

As medidas levaranse co hokuyo de certas aulas de CUVI e recrearanse probando diferentes algoritmos SLAM para comparar e seleccionar o máis adecuado.

O outro obxectivo será o deseño dos soportes e acoplamientos necesarios para fixar a carga útil nun hexacoptero.
A carga útil é a cantidade de peso que pode cargar o UAV sen contar o peso da estrutura do avión non tripulado ou dos seus motores ou servos. Polo tanto, incluiría o peso das diferentes baterías, piloto automático e sensores.
Volver