Mapeo e localización de vehículos aéreos non tripulados con LiDAR baseado en SLAM
Data de defensa | 23/04/2021 |
Titulación | Grao en Enxeñaría en Electrónica Industrial e Automática |
Centro | Escola de Enxeñaría Industrial |
Dirección |
Titoría: Pedro Arias Sánchez Cotitoría: Joaquín Martínez Sánchez |
Tribunal |
Presidencia: Francisco Rodríguez Castro Vogalía: José Fariña Rodríguez Secretaría: José Luís Camaño Portela |
Resumo | A motivación deste proxecto é crear un sistema sensorial orientado á navegación autónoma de vehículos en ambientes pechados, de forma que sexa posible coñecer en tempo real os posibles obstáculos e así poder evitalos. Equipo un vehículo aéreo non tripulado cun sistema de mapeo e localización simultáneo SLAM baseado nun Hokuyo LIDAR, capaz de mapear o ambiente e debuxar a traxectoria do UAV. Tamén queremos detectar os puntos débiles do método para optimizalo e mellorar a súa precisión para proxectos futuros. Para a programación dos diferentes algoritmos SLAM utilizando a información de Hokuyo, usaremos o sistema operativo robótico (ROS), que nos proporcionará todas as ferramentas necesarias para a programación do noso proxecto. As medidas levaranse co hokuyo de certas aulas de CUVI e recrearanse probando diferentes algoritmos SLAM para comparar e seleccionar o máis adecuado. O outro obxectivo será o deseño dos soportes e acoplamientos necesarios para fixar a carga útil nun hexacoptero. A carga útil é a cantidade de peso que pode cargar o UAV sen contar o peso da estrutura do avión non tripulado ou dos seus motores ou servos. Polo tanto, incluiría o peso das diferentes baterías, piloto automático e sensores. |