Detección e caracterización automática de oclusións en nubes de puntos de ambientes urbanos adquiridas con Mobile Laser Scanner
| Data de defensa | 23/04/2021 |
| Titulación | Grao en Enxeñaría en Electrónica Industrial e Automática |
| Centro | Escola de Enxeñaría Industrial |
| Dirección |
Titoría: Pedro Arias Sánchez Cotitoría: Jesús Balado Frías |
| Tribunal |
Vogalía: José Fariña Rodríguez Presidencia: Francisco Rodríguez Castro Secretaría: José Luís Camaño Portela |
| Resumo | Denomínanse oclusións a aquelas zonas da nube de puntos nas que non temos información. Son producidas por obstáculos ao interromper a traxectoria do feixe láser dun escáner LiDAR, de igual xeito que produciría sombra ao cruzarse no medio dun feixe de luz. Resulta practicamente imposible realizar unha mostraxe sen oclusións, polo que as nubes de puntos deben ser procesadas para corrixir as partes ocluídas e evitar perder información. Identificar cal é o obstáculo que produce unha oclusión determinada é unha tarefa na que non se afondou moito, malia ter unha notable importancia en moitos campos como poden ser a condución autónoma ou as cidades intelixentes. Este traballo céntrase en identificar que obxecto produciu cada oclusión da nube. Para o cal , deséñase un método baseado en proxeccións da nube para identificar as oclusións mediante procesado de imaxe. Despois, xérase unha nube de oclusións nas zonas ocluídas. E finalmente, únese o punto da oclusión coa traxectoria do LiDAR mediante unha liña que é interceptada polo obxecto que produce a oclusión, identificando dito obxecto. |