Aplicación dunha rede de sensores inalámbricos distribuídos de baixo custo para estimar o posicionamento de obxectos en 3 dimensións mediante o uso de sinais de Ultrasón
| Data de defensa | 26/03/2021 |
| Titulación | Grao en Enxeñaría Mecánica |
| Centro | Centro Universitario da Defensa da Escola Naval Militar de Marín |
| Dirección |
Titoría: José Antonio González Prieto Cotitoría: José Pablo González Coma |
| Tribunal |
Presidencia: Carlos Casqueiro Placer Vogalía: Alicia Vázquez Carpentier Secretaría: Pablo Falcón Oubiña |
| Resumo | O desenvolvemento de sistemas de posicionamento e a dixitalización de experimentos constitúen unha das ferramentas clave que permite o seguimento en tempo real, e ademais dota da capacidade de realizar análise dos datos que fosen almacenados. Desta forma o obxectivo principal do TFG é a creación dunha maqueta que permita realizar a análise das diferentes opcións, que permiten calcular o posicionamento relativo dunha serie de sensores distribuídos de baixo custo, e empregar esta información con múltiples receptores para estimar a posición e orientación en 3D dun obxecto con respecto a unhas bases emisoras de pulsos de ultrasóns. É importante destacar que o proceso de cálculo de tempo de voo require do uso de sincronización temporal, a cal se realizou empregando sinais de radiofrecuencia, medindo a diferenza de chegada entre ambos os sinais para poder calcular a distancia á que se sitúa o emisor do pulso. Finalmente, aplícase un filtro de Kalman para obter unha estimación do ángulo de roll dun obxecto apartide a información xerada por dous receptores instalados sobre un obxecto, e compáranse os resultados cos obtidos mediante sensores inerciales ( IMU). |