Estudo de afeccións en nubes de puntos de obxectos urbanos e a súa influenza na clasificación mediante una red neural.
Data de defensa | 25/02/2021 |
Titulación | Grao en Enxeñaría en Electrónica Industrial e Automática |
Centro | Escola de Enxeñaría Industrial |
Dirección |
Titoría: Pedro Arias Sánchez Cotitoría: Jesús Balado Frías |
Tribunal |
Secretaría: Paulino Alegre Fidalgo Presidencia: Rafael Comesaña Piñeiro Vogalía: Enrique Casarejos Ruiz |
Resumo | As afeccións derivadas da toma de datos cun sistema LiDAR (variación de densidade, ruído e oclusións) afectan negativamente á identificación de obxectos, polo que no presente traballo estúdase a influencia destas afeccións na clasificación de obxectos mediante a utilización dunha rede neuronal convolucional (CNN). Primeiro, pártese de nubes de puntos de obxectos urbanos illados de diferentes clases extraídas de diferentes áreas da cidade de Vigo e O Porto. Os obxectos rótanse co obxectivo de obter a súa proxección máis extensa. A continuación, simúlanse as afeccións nos obxectos de partida mediante scripts de Matlab para estudar a influencia destas afeccións na clasificación dos obxectos urbanos. Na primeira proba obtéñense diferentes mostras con varios niveis de redución de densidade a partir de cada obxecto de partida. Na seguinte proba, xéranse diferentes densidades de ruído e engádenselle a cada obxecto. Na última proba, xéranse oclusións de diferentes tamaños en varias zonas do obxecto. Todas as mostras obtidas na probas gárdanse en formato de imaxe para poder realizar a clasificación coa CNN. Despois, realízanse as clasificacións de todas as mostras obtidas nas probas e analízanse os resultados. Tras obter os resultados, readéstrase a CNN coa intención de mellorar os resultados nas clasificacións. Co fin de readestrar a rede, selecciónanse novos obxectos de cada clase e simúlanse as mesmas afeccións sobre estes obxectos. Unha vez readestrada a rede neuronal coas novas imaxes vólvese realizar a clasificación realizada anteriormente e compáranse os resultados. |