| Tema |
Subtema |
| 1. Introdución a robótica industrial. |
1.1 Antecedentes.
1.2 Orixe e desenvolvemento da robótica.
1.3 Robótica industrial, concepto e definición.
1.4 Robótica móbil e robótica intelixente.
1.5 Campos de aplicación da robótica.
1.6 Panorama actual da robótica na industrial.
1.7 Clasificación dos robots. |
| 2. Morfología do robot. |
2.1 Estrutura xeral dun robot industrial.
2.2 Caracterización do manipulador e das articulacións.
2.3 Configuracións mecánicas.
2.4 Elementos terminais.
2.5 Actuadores.
2.6 Sistemas de transmisión e reductoras.
2.7 Sensores internos e externos. |
| 3. Localización espacial. |
3.1 Representación da posición e da orientación.
3.2 Matrices de transformación homoxénea.
3.3 Alxebra de cuaternios.
3.4 Comparación de ferramentas de localización espacial. |
| 4. Cinemática do robot. |
4.1 Cinemática directa e inversa.
4.2 Métodos de resolución do modelo cinemático directo.
4.3 Método de Denavit-Hatenberg.
4.4 Métodos de resolución da cinemática inversa.
4.5 Modelo diferencial.
4.6 Resolución do Jacobiano directo e inverso. |
| 5. Dinámica do robot. |
5.1 O problema dinámico do robot.
5.2 Métodos de resolución.
5.3 Formulación de Lagrange.
5.4 Modelo dinámico en variables de estado e no espazo da tarefa. |
| 6. Control do robot. |
6.1 Control cinemático.
6.1.1 Funcións do control cinemático.
6.1.2 Tipos, xeración, mostraxe e interpolación de traxectorias.
6.2 Control dinámico.
6.2.1 Control de posición.
6.2.2 Control de movemento.
6.2.3 Control de forza. |
| 7. Programación de robots. |
7.1 Métodos de programación de robots.
7.2 Programación por guiado e textual.
7.3 Características dun sistema de programación de robots.
7.4 Linguaxes comerciais de programación de robots.
7.5 Simuladores de células de fabricación. |
| 8. Implantación de robots industriais. |
8.1 Compoñentes dunha robotizada.
8.2 Proceso de deseño dunha robotizada.
8.2 Selección dun robot industrial e deseño da célula.
8.3 Seguridade en robotizadas.
8.4 Xustificación económica. |
| 9. Técnicas e métodos de percepción da contorna. |
9.1 Aplicacións.
9.2 Sensores para percepción da contorna.
9.3 Fusión sensorial.
9.4 Técnicas de estimación. |
| 10. Análise e procesamiento de imaxes con sistemas de visión. |
10.1 Compoñentes dun sistema de visión.
10.2 Nocións básicas de imaxes dixitais.
10.3 Tratamento de imaxes.
10.4 Recoñecemento de patróns.
10.5 Cámaras industriais |
| 11. Robótica móbil. |
11.1 Vehículos automáticos guiados.
11.2 Morfología dos robots móbiles.
11.3 Cinemática.
11.4 Navegación.
11.5 Planificación de camiños e evitación de obstáculos. |
| Prácticas 1 e 2 |
Introdución ao simulador V-Rep e programación dun exemplo sinxelo. |
| Prácticas 3, 4 e 5 |
Programación dun robot didáctico: Introdución, programación básica e programación avanzada. |
| Prácticas 6 e 7 |
Simulación de robots con RobotStudio: Introdución e simulación de células de fabricación. |
| Práctica 8 |
Robots industriais ABB e Fanuc. |
| Práctica 9 |
Inspección con visión artificial. |
| |
|
