| Tema |
Subtema |
| 1. Introdución a robótica industrial. |
1.1 Antecedentes.
1.2 Orixe e desenvolvemento da *robótica.
1.3 Robótica industrial, concepto e definición.
1.4 Robótica móbil e robótica intelixente.
1.5 Campos de aplicación da robótica.
1.6 Panorama actual da robótica na industria.
1.7 Clasificación dos robots. |
| 2. Morfoloxía do robot. |
2.1 Estrutura xeral dun robot industrial.
2.2 Caracterización do manipulador e das articulacións.
2.3 Configuracións mecánicas. |
| 3. Elementos Terminais |
3.1 Suxeción, operación, mecanizado.
3.2 Cambiadores de ferramentas.
3.3 Acomodación activa e pasiva.
3.4 Sistemas de transporte e alimentación de pezas. |
| 4. Accionamentos |
4.1 Motores en robótica, tipos e características.
4.2 Actuadores pneumáticos e hidráulicos
4.3 Motores eléctricos |
| 5. Transmisións e reductoras |
5.1 Sistemas de transmisión de movemento.
5.2 Conversión de movemento.
5.3 Reductoras. |
| 6. Sensores |
6.1 Sensores propioceptivos e sensores exteroceptivos.
6.2 Medida de presenza, posición, distancia, velocidade...
6.3 Medida de esforzos.
6.4 Outros sensores... |
| 7. Localización espacial. |
7.1 Representación da posición e da orientación.
7.2 Matrices de transformación homoxénea.
7.3 Alxebra de cuaternios.
7.4 Comparación de ferramentas de localización espacial. |
| 8. Cinemática do robot. |
8.1 Cinemática directa e inversa.
8.2 Métodos de resolución do modelo cinemático directo.
8.3 Método de Denavit-Hatenberg.
8.4 Métodos de resolución da cinemática inversa.
8.5 Modelo diferencial.
8.6 Resolución do Xacobiano directo e inverso. |
| 9. Dinámica do robot. |
9.1 O problema dinámico do robot.
9.2 Métodos de resolución.
9.3 Formulación de Lagrange.
9.4 Modelo dinámico en variables de estado e no espazo da tarefa. |
| 10. Control cinemático do robot. |
10.1 Control cinemático.
10.1.1 Funcións do control cinemático.
10.1.2 Tipos, xeración, mostraxe e interpolación de traxectorias. |
| 11. Control dinámico |
11.1 Tipos de control
11.2 Estruturas de control
11.3 Seguimento de traxectorias |
| 12. Programación de robots. |
12.1 Métodos de programación de robots.
12.2 Programación por guiado e textual.
12.3 Características dun sistema de programación de robots.
12.4 Linguaxes comerciais de programación de robots.
12.5 Simuladores de células de fabricación. |
| 13. Introdución á visión artificial. |
13.1 Panorama actual das técnicas de visión artificial.
13.2 Elementos dun sistema de visión artificial.
13.3 Modelo de cámara&lente
13.3 Procesado de imaxes dixitais:
13.3.1 Histograma
13.3.2 Operacións puntuais
13.3.3 Filtros locais espaciais
13.3.4 Filtrado en frecuencia
13.3.5 Operacións morfolóxicas |
| 14. Avances en visión artificial |
14.1 Enfoque clásico do recoñecemento de patróns. 14.1.1 Segmentación.
14.1.2 Extracción de características.
14.1.3 Clasificación
14.2 Técnicas modernas de visión artificial:
14.2.1 Xanelas deslizantes e Cascada de Filtros
14.2.2 Redes Neuronais e Deep Learning |
| 15. Implantación de robots industriais. |
15.1 Compoñentes dunha célula robotizada.
15.2 Selección dun robot industrial e deseño da célula.
15.3 Proceso de deseño dunha célula robotizada.
15.4 Xustificación económica. |
| 16. Seguridade en máquinas |
16.1 Seguridade en células robotizadas.
16.2 Normativa legal: directivas e normas europeas.
16.3 Causas de accidentes e medidas de seguridade.
16.4 Medidas de protección de acceso á célula |
| 17. Introdución á robótica móbil. |
17.1 Vehículos automáticos guiados.
17.2 Morfología dos robots móbeis.
17.3 Cinemática.
17.4 Navegación.
17.5 Planificación de camiños e evitación de obstáculos. |
| Prácticas 1 e 2. Simulación dinámica de robots e sistemas mecatrónicos |
Introdución ao simulador CoppeliaSim e programación dun exemplo sinxelo. |
| Prácticas 3, 4 e 5. |
Programación de robots industriais. Robot Kuka KR3 Agilus: Introdución, aspectos de seguridade, programación básica e programación avanzada. |
| Prácticas 6 e 7 |
Simulación de robots con Kuka SimPro: Introdución e simulación de células de fabricación. |
| Práctica 8 |
Programación e aspectos de seguridade nos robots industriais ABB e Fanuc. |
| Práctica 9 |
Inspección e control de calidade con visión artificial. |
