| Tema |
Subtema |
| 1. Introducción la robótica industrial. |
1.1 Antecedentes.
1.2 Origen y desarrollo de la robótica.
1.3 Definición del robot.
1.4 Clasificación de los robots. |
| 2. Morfología del robot. |
2.1 Estructura mecánica.
2.2 Elementos terminales.
2.3 Actuadores.
2.4 Transmisiones y reductoras.
2.5 Sensores internos. |
| 3. Localización espacial. |
3.1 Representación de la posición y de la orientación.
3.2 Matrices de transformación homogénea.
3.3 Algebra de cuaternios.
3.4 Comparación de herramientas de localización espacial. |
| 4. Cinemática del robot. |
4.1 Cinemática directa.
4.2 Cinemática inversa.
4.3 Modelo diferencial. |
| 5. Dinámica del robot. |
5.1 El problema dinámico del robot.
5.2 Planteamiento de Lagrange.
5.3 Modelo dinámico en variables de estado y en el espacio de la tarea. |
| 6. Control del robot. |
6.1 Control cinemático.
6.1.1 Funciones del control cinemático.
6.1.2 Tipos, generación, muestreo y interpolación de trayectorias.
6.2 Control dinámico.
6.2.1 Control de posición.
6.2.2 Control de movimiento.
6.2.3 Control de fuerza.
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| 7. Programación de robots. |
7.1 Métodos de programación de robots.
7.2 Características de un sistema de programación de robots.
7.3 Lenguajes comerciales de programación de robots. |
| 8. Implantación de robots industriales. |
8.1 Diseño de una célula robotizada.
8.2 Criterios de selección de un robot industrial.
8.3 Seguridad en instalaciones robotizadas.
8.4 Justificación económica |
| 9. Técnicas y métodos de percepción del entorno. |
9.1 Aplicaciones.
9.2 Sensores para percepción del entorno.
9.3 Fusión sensorial.
9.4 Técnicas de estimación. |
| 10. Análisis y procesamiento de imágenes con sistemas de visión. |
10.1 Componentes de un sistema de visión.
10.2 Nociones básicas de imágenes digitales.
10.3 Tratamiento de imágenes.
10.4 Reconocimiento de patrones.
10.5 Cámaras industriales |
| 11. Robótica móvil. |
11.1 Vehículos automáticos guiados.
11.2 Morfología de los robots móviles.
11.3 Cinemática.
11.4 Navegación.
11.5 Planificación de caminos y evitación de obstáculos. |
| Prácticas 1 y 2 |
Introducción al simulador V-Rep y programación de un ejemplo sencillo. |
| Prácticas 3, 4 y 5 |
Robot didáctico Scorbot: Introducción, programación básica y programación avanzada. |
| Prácticas 6 y 7 |
Simulación de robots con RobotStudio: Introducción y simulación de células de fabricación. |
| Práctica 8 |
Robots industriales ABB y Fanuc. |
| Práctica 9 |
Inspección con visión artificial. |
