Tema |
Subtema |
1. *Introdución a robótica industrial. |
1.1 Antecedentes. 1.2 Orixe e desenvolvemento da robótica. 1.3 Definición do robot. 1.4 Clasificación dos robots. |
2. Morfoloxía do robot. |
2.1 Estrutura mecánica. 2.2 Elementos terminais. 2.3 **Actuadores. 2.4 Transmisións e **reductoras. 2.5 Sensores internos. |
3. Localización espacial. |
3.1 Representación da posición e da orientación. 3.2 Matrices de transformación homoxénea. 3.3 **Alxebra de **cuaternios. 3.4 Comparación de ferramentas de localización espacial. |
4. **Cinemática do robot. |
4.1 **Cinemática directa. 4.2 **Cinemática inversa. 4.3 Modelo diferencial. |
5. Dinámica do robot. |
5.1 O problema dinámico do robot. 5.2 Formulación de **Lagrange. 5.3 Modelo dinámico en variables de estado e no *espazo da tarefa. |
6. Control do robot. |
6.1 Control **cinemático. 6.1.1 Funcións do control **cinemático. 6.1.2 Tipos, xeración, *mostraxe e **interpolación de traxectorias. 6.2 Control dinámico. 6.2.1 Control de posición. 6.2.2 Control de *movemento. 6.2.3 Control de forza. |
7. Programación de robots. |
7.1 Métodos de programación de robots. 7.2 Características dun sistema de programación de robots. 7.3 Linguaxes *comerciais de programación de robots. |
8. Implantación de robots industriais. |
8.1 Deseño dunha célula **robotizada. 8.2 Criterios de selección dun robot industrial. 8.3 *Seguridade en instalacións **robotizadas. 8.4 Xustificación económica |
9. Técnicas e métodos de percepción da contorna. |
9.1 Aplicacións. 9.2 Sensores para percepción da contorna. 9.3 Fusión sensorial. 9.4 Técnicas de estimación. |
10. Análise e @procesamento de imaxes con sistemas de visión. |
10.1 Compoñentes dun sistema de visión. 10.2 Nocións básicas de imaxes dixitais. 10.3 Tratamento de imaxes. 10.4 Recoñecemento de patróns. 10.5 Cámaras industriais |
11. Robótica móbil. |
11.1 Vehículos automáticos guiados. 11.2 Morfoloxía dos robots móbiles. 11.3 **Cinemática. 11.4 Navegación. 11.5 Planificación de camiños e **evitación de obstáculos. |
**P1. *Introdución ao robot **Scorbot. |
*Introdución ao manexo do robot didáctico **Scorbot. |
**P2. Programación do robot **Scorbot. |
**Instruccións básicas da linguaxe de programación **Scorbase. |
**P3. Programación avanzada do robot **Sorbot. |
Utilización de variables e **subrutinas na linguaxe de programación **Scorbase. |
**P4. Tarefas sincronizadas. |
Coordinación entre robots **Scorbot mediante a utilización das entradas/saídas dixitais. |
**P5. Programación e simulación de robots. |
Utilización da *contorna **VirtualRobot para programar e simular o comportamento de células **robotizadas. |
**P6. Recoñecemento de formas. |
Obtención de características sinaladas en imaxes dixitais para o seu posterior procesamento. |
**P7. *Introdución aos robots móbiles. |
Práctica *descritiva de arquitectura e navegación de robots móbiles. |