Guia docente 2023_24
Escuela de Ingeniería Industrial
Máster Universitario en Ingeniería Industrial
 Asignaturas
  Robótica y Sistemas de Percepción
   Contenidos
Tema Subtema
Tema 1. Introducción sistemas robotizados Robótica industrial, concepto y definición.
Desarrollo de la robótica.
Robótica móvil y robótica inteligente.
Campos de aplicación de la robótica.
Panorama actual de la robótica en la industrial.
Anexo: Robótica móvil.
Tema 2. Morfología de los robots industriales Estructura general de un robot industrial.
Caracterización del manipulador y de las articulaciones.
Principales características y especificaciones.
Configuraciones mecánicas.
Elementos terminales.
Accionamientos.
Sistemas de transmisión y reductoras.
Sensores.
Tema 3. Programación de robots Generalidades.
Modelo cinemático directo e inverso.
Otros modelos necesarios para controlar el robot.
Control cinemático.
Tipos de movimientos.
Niveles de programación.
Programación por guiado y textual
Programación implícita y explícita.
Lenguajes de programación.
Tema 4. Implantación de robots en células robotizadas Componentes de una célula robotizada.
Proceso de diseño de una célula robotizada.
Selección del robot y diseño de la célula.
Simulación de células robotizadas
Seguridad en instalaciones robotizadas.
Dispositivos de seguridad.
Normativas de seguridad.
Justificación económica.
Tema 5. Introducción a la visión por computador Componentes de un sistema de visión.
Nociones básicas de imágenes digitales.
Tratamiento de imagen.
Reconocimiento de patrones.
Cámaras industriales
Tema 6. Avances en visión artifical Técnicas clásicas vs técnicas modernas en visión artificial.
Técnicas basadas en cascadas de filtros
Técnicas basadas en redes neuronales y deep learning.
Prácticas 1 y 2. Simulación dinámica de sistemas mecatrónicos y robots Introducción al simulador Comppelia-sim
Realización de un ejemplo sencillo con Coppelia-Sim
Prácticas 3 y 4. Simuladores de células robotizadas Simulación con Kuka SimPro
Introducción a la simulación de robots con Kuka SimPro
Simulación de células robotizadas con Kuka SimPro
Prácticas 5,6 y 7. Prácticas con pequeños robots industriales Introducción al Kuka KR3
Programación básica
Programación avanzada y sincronización
Práctica 8 . Programación de robots industriales Ejemplo sencillo de programción de robots industriales ABB y Fanuc
Práctica 9 . Aplicación de visión artificial Ejemplo introductorio de programación/parametrización de un sistema de visión artificial para clasificación de piezas.
Práctica 10. Control de calidad con visión artificial Ejemplo avanzado de control de calidad utilizando visión artificial.
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