| Tema |
Subtema |
| 1. Introducción la robótica industrial. |
1.1 Antecedentes.
1.2 Origen y desarrollo de la robótica.
1.3 Robótica industrial, concepto y definición.
1.4 Robótica móvil y robótica inteligente.
1.5 Campos de aplicación de la robótica.
1.6 Panorama actual de la robótica en la industrial.
1.7 Clasificación de los robots.
|
| 2. Morfología del robot. |
2.1 Estructura general de un robot industrial.
2.2 Caracterización del manipulador y de las articulaciones.
2.3 Configuraciones mecánicas.
2.4 Elementos terminales.
2.5 Actuadores.
2.6 Sistemas de transmisión y reductoras.
2.7 Sensores internos y externos. |
| 3. Localización espacial. |
3.1 Representación de la posición y de la orientación.
3.2 Matrices de transformación homogénea.
3.3 Algebra de cuaternios.
3.4 Comparación de herramientas de localización espacial. |
| 4. Cinemática del robot. |
4.1 Cinemática directa e inversa.
4.2 Métodos de resolución del modelo cinemático directo.
4.3 Método de Denavit-Hatenberg.
4.4 Métodos de resolución de la cinemática inversa.
4.5 Modelo diferencial.
4.6 Resolución del Jacobiano directo e inverso. |
| 5. Dinámica del robot. |
5.1 El problema dinámico del robot.
5.2 Métodos de resolución.
5.3 Planteamiento de Lagrange.
5.4 Modelo dinámico en variables de estado y en el espacio de la tarea. |
| 6. Control del robot. |
6.1 Control cinemático.
6.1.1 Funciones del control cinemático.
6.1.2 Tipos, generación, muestreo y interpolación de trayectorias.
6.2 Control dinámico.
6.2.1 Control de posición.
6.2.2 Control de movimiento.
6.2.3 Control de fuerza.
|
| 7. Programación de robots. |
7.1 Métodos de programación de robots.
7.2 Programación por guiado y textual.
7.3 Características de un sistema de programación de robots.
7.4 Lenguajes comerciales de programación de robots.
7.5 Simuladores de células de fabricación. |
| 8. Implantación de robots industriales. |
8.1 Componentes de una célula robotizada.
8.2 Proceso de diseño de una célula robotizada.
8.2 Selección de un robot industrial y diseño de la célula.
8.3 Seguridad en instalaciones robotizadas.
8.4 Justificación económica. |
| 9. Técnicas y métodos de percepción del entorno. |
9.1 Aplicaciones.
9.2 Sensores para percepción del entorno.
9.3 Fusión sensorial.
9.4 Técnicas de estimación. |
| 10. Análisis y procesamiento de imágenes con sistemas de visión. |
10.1 Componentes de un sistema de visión.
10.2 Nociones básicas de imágenes digitales.
10.3 Tratamiento de imágenes.
10.4 Reconocimiento de patrones.
10.5 Cámaras industriales |
| 11. Robótica móvil. |
11.1 Vehículos automáticos guiados.
11.2 Morfología de los robots móviles.
11.3 Cinemática.
11.4 Navegación.
11.5 Planificación de caminos y evitación de obstáculos. |
| Prácticas 1 y 2. Simulación dinámica de robots y sistemas mecatrónicos |
Introducción al simulador Coppelia-Sim y programación de un ejemplo sencillo. |
| Prácticas 3, 4 y 5. |
Programación de un robot didáctico: Introducción, programación básica y programación avanzada. |
| Prácticas 6 y 7 |
Simulación de robots con Kuka SimPro: Introducción y simulación de células de fabricación. |
| Práctica 8 |
Robots industriales ABB y Fanuc. |
| Práctica 9 |
Inspección con visión artificial. |
