Tema |
Subtema |
1. Introducción la robótica industrial. |
1.1 Antecedentes.
1.2 Origen y desarrollo de la robótica.
1.3 Definición del robot.
1.4 Clasificación de los robots. |
2. Morfología del robot. |
2.1 Estructura mecánica. 2.2 Elementos terminales. 2.3 *Actuadores. 2.4 Transmisiones y *reductoras. 2.5 Sensores internos. |
3. Localización espacial. |
3.1 Representación de la posición y de la orientación. 3.2 Matrices de transformación homogénea. 3.3 *Alxebra de *cuaternios. 3.4 Comparación de herramientas de localización espacial. |
4. Cinemática del robot. |
4.1 Cinemática directa.
4.2 Cinemática inversa.
4.3 Modelo diferencial. |
5. Dinámica del robot. |
5.1 El problema dinámico del robot. 5.2 Planteamiento de *Lagrange. 5.3 Modelo dinámico en variables de estado y en el *espacio de la tarea. |
6. Control del robot. |
6.1 Control *cinemático. 6.1.1 Funciones del control *cinemático. 6.1.2 Tipos, generación, *muestreo y *interpolación de trayectorias. 6.2 Control dinámico. 6.2.1 Control de posición. 6.2.2 Control de *movimiento. 6.2.3 Control de fuerza. |
7. Programación de robots. |
7.1 Métodos de programación de robots. 7.2 Características de un sistema de programación de robots. 7.3 Lenguajes *comerciales de programación de robots. |
8. Implantación de robots industriales. |
8.1 Diseño de una célula *robotizada. 8.2 Criterios de selección de un robot industrial. 8.3 *Seguridad en instalaciones *robotizadas. 8.4 Justificación económica |
9. Técnicas y métodos de percepción del entorno. |
9.1 Aplicaciones.
9.2 Sensores para percepción del entorno.
9.3 Fusión sensorial.
9.4 Técnicas de estimación. |
10. Análisis y @procesamiento de imágenes con sistemas de visión. |
10.1 Componentes de un sistema de visión.
10.2 Nociones básicas de imágenes digitales.
10.3 Tratamiento de imágenes.
10.4 Reconocimiento de patrones.
10.5 Cámaras industriales |
11. Robótica móvil. |
11.1 Vehículos automáticos guiados.
11.2 Morfología de los robots móviles.
11.3 *Cinemática.
11.4 Navegación.
11.5 Planificación de caminos y *evitación de obstáculos. |
*P1. *Introducción al robot *Scorbot. |
*Introducción al manejo del robot didáctico *Scorbot. |
*P2. Programación del robot *Scorbot. |
*Instruccións básicas del lenguaje de programación *Scorbase. |
*P3. Programación avanzada del robot *Sorbot. |
Utilización de variables y *subrutinas en el lenguaje de programación *Scorbase. |
*P4. Tareas sincronizadas. |
Coordinación entre robots *Scorbot mediante la utilización de las entradas/salidas digitales. |
*P5. Programación y simulación de robots. |
Utilización del *entorno *VirtualRobot para programar y simular el comportamiento de células *robotizadas. |
*P6. Reconocimiento de formas. |
Obtención de características señaladas en imágenes digitales para su posterior procesamiento. |
*P7. *Introducción a los robots móviles. |
Práctica *descriptiva de arquitectura y navegación de robots móviles. |